Il cuore dei siti museali di Ascoli Piceno è la sua Pinacoteca Civica, fondata nel 1861 con i primi allestimenti di Giorgio Paci e Giulio Gabrielli. Inizialmente era una Wunderkammer con oltre 800 oggetti acquisiti da varie amministrazioni comunali e varie aggiunte nel XX secolo di sculture, quadri, ceramiche e affreschi rimossi. L’atmosfera è arricchita da una collezione di mobili e consolle, tendaggi pregiati e lampadari di Murano, datati fra il XVIII e il XIX secolo. L’arredamento storico e l’architettura del Palazzo dell’Arengo, di origine medievale, trasmettono l’atmosfera di una dimora aristocratica nel pieno del suo sfarzo. Le 15 sale custodiscono un ampio repertorio di opere su tavola e tela di maestri italiani di varie epoche. Da Cola dell’Amatrice a Tiziano, da Guido Reni a Pellizza da Volpedo, la pinacoteca ripercorre la storia della collezione ascolana e della comunità che l’ha costruita, conservando perfino un ritratto di Cecco d’Ascoli, celebre poeta e astronomo amico di Dante Alighieri, vissuto per anni ad Ascoli Piceno. Gioiello della collezione è il piviale di Niccolò IV, splendido indumento papale di manifattura inglese donato dal Papa alla cattedrale della città nel 1288. Anche questo cimelio ha una storia particolare: il piviale venne rubato dalla cattedrale nel 1902 e ritrovato solo due anni dopo, nel South Kensington Museum di Londra, dopo essere stato acquistato dal banchiere statunitense John Pierpont Morgan. 

Conosciuta l’origine del prezioso oggetto, Morgan lo riconsegnò allo Stato italiano nel 1907, e da allora è custodito nella Pinacoteca civica. Altro sito museale è il Forte Malatesta, costruito sui resti di antiche terme romane sulla sponda sinistra del fiume Castellano e reso una fortezza difensiva per ordine di Galeotto Malatesta. Il suo aspetto attuale è frutto di Antonio de Sangallo il Giovane, commissionato nel 1540 da Papa Paolo III Farnese, che rese il fortino un vero e proprio palazzo rinascimentale. Fra il XIV e il XIX secolo il forte ha subito numerosi interventi per la riconversione, da una caserma a un penitenziario. Dopo decenni di incuria un vasto restauro nel 2014 lo ha trasformato in un forum di iniziative culturali: il museo dell’Alto Medioevo, che espone i corredi della necropoli longobarda di Castel Tribuno; il museo multimediale Cinema e Territorio, che lega il tessuto della realtà locale e le sue tradizioni con le proprie testimonianze cinematografiche; varie sale dedicate a esposizioni temporanee e convegni. Fanno parte del Polo Forte Malatesta anche due strutture vicine, la Chiesa di Santa Maria del Lago e il cosiddetto Ponte di Cecco. La prima prende il nome dalla miracolosa immagine della Madonna conservata al suo interno prima che l’edificio fosse inglobato dal progetto architettonico di Sangallo; tra cornice e architrave è ancora inciso «in questo luogo è nascosto un tesoro». Il secondo, un antico ponte in travertino restaurato già nel 1349, si è invece guadagnato il soprannome di «Ponte del diavolo»; secondo la leggenda Cecco d’Ascoli (condannato al rogo per eresia) lo avrebbe costruito in una sola notte con l’aiuto del demonio.